2.位置前饋增益設(shè)置位置環(huán)的前饋增益；設(shè)置值越大，在任何頻率的指令脈沖下位置滯后越小；位置環(huán)的前饋增益較大，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性得到改善，但會使系統(tǒng)位置不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩；當(dāng)不需要高響應(yīng)特性時，該參數(shù)通常設(shè)置為0表示范圍：0~100%。

      3、速度比增益設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比增益；設(shè)定值越大，增益越高，剛度越大。參數(shù)值是根據(jù)伺服驅(qū)動系統(tǒng)的具體模型和負(fù)載值來確定的。一般來說，負(fù)載慣性越大，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的情況下，盡量設(shè)定較大的值。

     4.速度積分時間常數(shù)設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)；設(shè)定值越小，積分速度越快。參數(shù)值根據(jù)伺服驅(qū)動系統(tǒng)的具體模型和負(fù)載確定。正常情況下，負(fù)載慣性越大，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不振蕩的情況下，盡量設(shè)定較小的值。